Phần mềm gao tiếp với HUB gồm các nội dung:
Trạng thái AMR:
– 1: IDLE (rảnh) AMR không nhận nhiệm vụ hoạt động
– 2: Active (Hoạt động) đang nhận nhiệm vụ hoạt động
– 3: ERROR (lỗi)
– 4: Pause

Phần lệnh trao đổi:
1. Pause
2. Resume

Phần thông tin phản hồi liên tục:
– Vị trí của AMR
– x,y,theta